วันที่ ๙ พฤษภาคม พ.ศ.๒๕๑๑ พระบาทสมเด็จพระบรมชนกาธิเบศร มหาภูมิพลอดุลยเดชมหาราช บรมนาถบพิตร และสมเด็จพระนางเจ้าสิริกิติ์ พระบรมราชินีนาถ พระบรมราชชนนีพันปีหลวง เสด็จพระราชดำเนินไปเป็นประธานในพิธีปล่อยเรือยนต์รักษาฝั่ง "ต.๙๑" ลงน้ำ ณ อู่ทหารเรือธนบุรี

เรือยนต์รักษาฝั่งแบบนี้มีความเร็วค่อนข้างสูง การออกแบบรูปเรือจึงต้องทำเป็นพิเศษ ลายเส้นของเรือลำนี้ ถูกส่งไปทำหุ่นจำลองเล็กกว่าของจริง ๑๖ เท่า และเอาไปทดลองในถังทดลอง เดวิด เทย์เลอร์ (The David W. Taylor Model, Basin)สหรัฐอเมริกา โดยความช่วยเหลือของจัสแม็กนอกจากนี้กรมอู่ทหารเรือได้สร้างหุ่นเรือจำลองขนาดเท่าของจริง (Mock-Up) บนบกขึ้น โดยทำจากเศษโลหะ ทั้งนี้เพื่อให้นายช่างใช้เรือจำลองนี้ตรวจสอบและแก้ไขแบบเรือ การวางอุปกรณ์ เครื่องจักรกล การเดินท่อต่าง ๆ และการเดินสายไฟฟ้าตลอดจนการทำห้องผนึกเสียงในห้องเครื่องให้ดียิ่งขึ้นจนแน่ใจว่ามื่อลำจริงปล่อยลงน้ำแล้ว "ทริม" เรือจะสวยงามคือกินน้ำลึกจาก

หัวถึงท้ายเป็นที่น่าพอใจ

โครงสร้างด้านบนของเรือ ซึ่งเป็นห้องต่าง ๆ บนดาดฟ้าสะพานเดินเรือและห้องวิทยุ ได้ใช้โลหะอะลูมิเนียมแทนเหล็กทำให้ลดน้ำหนักของเรือลงได้มากและเพื่อป้องกันการผุกร่อนทางไฟฟ้าระหว่างโลหะที่ไม่เหมือนกันต้องใช้แผ่นยางสังเคราะห์ที่อู่ทหารเรือธนบุรี กรมอู่ทหารเรือผลิตขึ้นเอง เป็นฉนวนกั้นไว้ระหว่างส่วนที่เป็นเหล็กและอะลูมิเนียมนอกจากนี้ส่วนประกอบบางชิ้น เช่น ประตูห้องต่าง ๆ ช่องทางขึ้นลง ผนังห้องช่องกระจก แม้แต่พุกเรือก็ใช้อะลูมิเนียมทั้งสิ้น ในการชักศูนย์เพลาใบจักรเรือลำนี้ ทางกรมอู่ทหารเรือใช้กล้องเทเลสโคป ซึ่งนับเป็นลำแรก เนื่องจากเรือลำนี้มีความเร็วค่อนข้างสูง จึงจำเป็นต้องใช้วิธีส่องกล้องเพื่อให้เพลาได้ศูนย์จริง ๆ

วันที่ ๙ พฤษภาคม พ.ศ.๒๕๑๑พระบาทสมเด็จพระบรมชนกาธิเบศร มหาภูมิพลอดุลยเดชมหาราช บรมนาถบพิตร และสมเด็จพระนางเจ้าสิริกิติ์ พระบรมราชินีนาถ พระบรมราชชนนีพันปีหลวงเสด็จพระราชดำเนินไปเป็นประธานในพิธีปล่อยเรือยนต์รักษาฝั่ง "ต.๙๑" ลงน้ำ ณ อู่ทหารเรือธนบุรี กรมอู่ทหารเรือ พระองค์พระราชทานพระราชดำรัสในพิธีมีใจความว่า

"ความสำเร็จในการสร้างเรือยนต์รักษาฝั่งลำแรกนี้ มีความสำคัญแก่การทหารของไทย และโดยเฉพาะแก่กองทัพเรือมาก เพราะการที่เราสร้างเรือรบขึ้นเองได้ เป็นความก้าวหน้าอย่างหนึ่ง และเป็นการแสดงให้เห็นถึงความรู้ความสามารถของเจ้าหน้าที่ พร้อมทั้งความเจริญของวิชาการด้านการต่อเรือในประเทศเราด้วย เราทั้งหลายควรจะภูมิใจในความสำเร็จครั้งนี้ และควรถือว่าเป็นนิมิตรดี อันจะนำความรุ่งเรืองรุดหน้ามาสู่กองทัพเรือในกาลอนาคต"

ต่อมาในวันที่ ๑๒ สิงหาคมพ.ศ. ๒๕๑๑ ทางราชการได้อนุมัติให้เรือ ต.๙๑ ขึ้นระวางประจำการในกองเรือตรวจอ่าว กองเรือยุทธการ กองทัพเรือภายหลังจากขึ้นระวางประจำการแล้วได้มีการทดสอบสมรรถภาพของเรือ ต.๙๑ รวมทั้งสิ้น ๑๒ ครั้ง ระหว่างวันที่ ๖ สิงหาคมพ.ศ. ๒๕๑๑ ถึง ๙ พฤศจิกายน พ.ศ.๒๕๑๓

พระมหากรุณาธิคุณพระบาทสมเด็จพระบรมชนกาธิเบศร มหาภูมิพลอดุลยเดชมหาราช บรมนาถบพิตรเสด็จฯ ไปทดสอบความเร็วเรือ ต.๙๑ ที่หลักไมล์เกาะสชัง โดยได้พระราชทานข้อสังเกตเกี่ยวกับน้ำที่พลิ้วออกมาจากท้ายเรือราชทานพระบรมราชวินิจยว่า มีการผิดพลาที่ทำให้ไม่ได้ความเร็วตามที่กำหนด เมื่อเจ้าหน้าที่กรมอู่ทหารเรือได้ตรวจสอบแล้วปรากฎว่าใบจักรผิดขนาดไปจริง โดยผลักน้ำมากเกินไป ทำให้เครื่องจักใหญ่ทำงานกินขนาดจึงเร่งไม่ขึ้น ดังนั้นจึงได้ปรับปรุงแไขใบจักรและตัวเรือ จนกระทั่งสามารถเพิ่มความเร็วได้จาก ๑๘ นอต เป็น ๒๐ นอต

ในการทดลองและการแก้ปัญหาเรื่องความเร็วเรือในระยะแรก พระบาทสมเด็จพระบรมชนกาธิเบศร มหาภูมิพลอดุลยเดชมหาราช บรมนาถบพิตรทรงมีพระราชประสงค์ให้กองทัพเรือนำเรือ ต.๙๑ แล่นถวายให้ทอดพระเนตร พระองค์ทรงตรวจสอบสมรรถนะต่าง ๆ ด้วยพระองค์เอง บริเวณพื้นที่ทะเลระหว่างวังไกลกังวลถึงเขาสามร้อยยอด อำเภอหัวหิน จังหวัดประจวบคีรีขันธ์ เมื่อวันที่ ๒๖ สิงหาคม พ.ศ. ๒๕๑๑ การทดสอบในครั้งนั้น พลเรือโท อุดม สุทัศน์ ณ อยุธยา เจ้ากรมอู่ทหารเรือและนายช่างอาวุโสอีก ๔ ท่าน ได้แก่ นาวาเอก วิเชียร ปิ่นกุลบุตร,นาวาเอก สุริยันต์ บุนนาค, นาวาเอก อุระ สนิทวงศ์ ณ อยุธยาและ นาวาเอก วิเชียร สุขกิจ เดินทางไปกับเรือด้วย เพื่อกราบบังคมทูลถวายรายงานรายละเอียดต่าง ๆ ระหว่างการทดลองพระบาทสมเด็จพระบรมชนกาธิเบศร มหาภูมิพลอดุลยเดชมหาราช บรมนาถบพิตรพระราชทานพระบรมราชวินิจฉัยเกี่ยวกับประสิทธิภาพของเรือแก่พลเรือโท อุดม สุทัศน์ ณ อยุธยา และเจ้าหน้าที่ ซึ่ง พลเรือโทอุดม สุทัศน์ ณ อยุธยา ได้เล่าว่า

"พระองค์ทรงอัจฉริยะเป็นอย่างยิ่งทรงสังเกตดูอย่างละเอียดและถี่ถ้วน ทรงชี้ให้ดูน้ำที่ออกจากท้ายเรือและมีพระบระราชวินิจฉัยที่ถูกต้องว่า มีความผิดพลาดที่ทำให้ไม่ได้ความเร็วตามที่กำหนด"

ซึ่งสาเหตุที่ทำให้เรือ ต.๙๑ ไม่สามารถทำความเร็วสูงสุดได้ถึง ๓๐ นอด ตามที่ออกแบบไว้นั้น สืบเนื่องมาจากเรือมีน้ำหนักหรือระวางชับน้ำสูงกว่าที่ประมาณไว้มาก ถือได้ว่าการต่อเรือในครั้งนั้นทำให้กองทัพเรือได้ประสบการณ์จากการลงมือทำเองนานัปการ และยังคงสืบสานงานซ่อมสร้างเรือ เป็นปฐมบทแห่งการพึ่งพาตนเองของกองทัพเรือมาอย่างต่อเนื่องจวบจนปัจจุบัน